發(fā)布時間：2015-02-02所屬分類：科技論文瀏覽：1次
摘 要： 摘要：自動導航輪式移動物流機器人研發(fā)的輪式移動機器人主要分為兩類:①2自由度和3自由度的AGV,導航方法包括視覺、超聲波、無線遙控、激光掃描、陀螺、電子羅盤;②物流AGWMR,是由輪式移動機構和作業(yè)機器人相結合,其移動機構與AGV一樣,1~6個自由度的物流作業(yè)
摘要：自動導航輪式移動物流機器人研發(fā)的輪式移動機器人主要分為兩類:①2自由度和3自由度的AGV,導航方法包括視覺、超聲波、無線遙控、激光掃描、陀螺、電子羅盤;②物流AGWMR,是由輪式移動機構和作業(yè)機器人相結合,其移動機構與AGV一樣,1~6個自由度的物流作業(yè)機器人組成了作業(yè)部分。
關鍵詞：數(shù)控機械,工程管理,機械制造
自動導航牽引車AGT50AGT50是輪式移動機器人,具有牽引移動功能,5000N的牽引力可以拖動多輛無人駕駛的拖車行駛。其導航方式與AGV相同,可作為參考選擇配置。其自主開發(fā)的開放式數(shù)控系統(tǒng),可以根據(jù)現(xiàn)實情況智能性選擇可開環(huán)控制或閉環(huán)控制;其自動校正定位功能使作業(yè)更安全準確。
作業(yè)機器人目前研發(fā)的作業(yè)機器人主要分為四大類,分別為:噴漆機器人、焊接機器人、切削機器人以及檢測機器人。其中焊接機器人采用激光焊縫跟蹤技術,而噴漆機器人采用的則是軌跡規(guī)劃技術。在大尺寸長距離的情況下進行作業(yè)時,如大型罐、大型集裝箱、長管道等的噴漆、焊接、局部切削加工及檢測作業(yè),上述機器人可以獨立進行作業(yè)或者與AGV組成輪式移動運動機器人進行作業(yè)。為滿足大尺寸、長距離情況下的作業(yè)位置和姿態(tài)定位要求,可將AGV與作業(yè)機器人自身位姿定位相結合,因為輪式移動機器人的作業(yè)精度低于上述作業(yè)的精度要求。
工業(yè)論壇推薦：《化工機械》是由中華人民共和國新聞出版總署、正式批準公開發(fā)行的優(yōu)秀期刊。自創(chuàng)刊以來，以新觀點、新方法、新材料為主題，堅持"期期精彩、篇篇可讀"的理念。化工機械內容詳實、觀點新穎、文章可讀性強、信息量大，眾多的欄目設置，化工機械公認譽為具有業(yè)內影響力的雜志之一。化工機械并獲中國優(yōu)秀期刊獎，現(xiàn)中國期刊網(wǎng)數(shù)據(jù)庫全文收錄期刊。
經過上述的分析與總結,可以看出在近些年來,我國隨著科學技術的不斷發(fā)展,已經在數(shù)控機械制造裝備創(chuàng)新開發(fā)的領域上有了大跨步式的進展,在提高生產效率的同時更加提高了生產質量。該領域的發(fā)展不但創(chuàng)造了顯而易見的直接經濟價值,從深遠意義上來講,甚至對我國的經濟體系也有著巨大的影響。所以,對于數(shù)控機械制造裝備的創(chuàng)新研發(fā)要繼續(xù)并且投入更多的人力、物力、財力進行更深入更廣泛的研究。從而盡快提升我國工業(yè)生產水平,加快現(xiàn)代化建設,使我我國快速進入世界領先行列,提升我國的綜合國力。
虛擬樣機產品涵蓋了真實產品的全部關鍵特性,是產品的多領域數(shù)字化模型的集合,而虛擬樣機技術就是一種以虛擬樣機為基礎的數(shù)字化設計方法。為降低成本,提高效率,我們就需要從源頭抓起,在產品研發(fā)的初始期就應盡早發(fā)現(xiàn)產品設計的缺陷,在開始便加以改善,而通過對虛擬樣機技術的運用,就可以快捷高效地達到該目的。相比較于傳統(tǒng)的技術,虛擬樣機技術更注重系統(tǒng)性,包括產品的整個生命線,對于各領域的虛擬化起到協(xié)同作用。在該技術領域內,研究的主要是創(chuàng)新設計方法和虛擬樣機仿真技術,在此基礎上進一步研究有關于新產品的開發(fā)與應用,已在方案的創(chuàng)新設計、修改、整機性能預測等多個方面進行了應用。
多軸聯(lián)動復合數(shù)控機床憑借其高精度,優(yōu)工藝以及廣用途,得到了愈來愈多的業(yè)界人士的高度關注,研制開發(fā)出了多類型具有不同作業(yè)功效的合成型數(shù)控機床。而比較具有代表性的多軸聯(lián)動復合機有六軸聯(lián)動混聯(lián)數(shù)控機床、六軸聯(lián)動臥式復合數(shù)控機床、五軸聯(lián)動復合激光加工機床,以下對其進行逐個淺析。
六軸聯(lián)動混聯(lián)數(shù)控機床所謂混聯(lián)機床就是將串聯(lián)與并聯(lián)原理相結合。串聯(lián)原理,具有大作業(yè)尺度、簡潔運動算法的優(yōu)越性;但其各軸的運動誤差積累、懸臂結構難以達到更高的剛度、運動件質量過大就會影響速度的提升。而并聯(lián)機構則有效地彌補了串聯(lián)機構的缺點,運動誤差不累加,剛度也較高運動件質量小,速度快。將這兩者相結合的混連數(shù)控機床取其利,去其弊,其發(fā)展與應用前景都值得期待。
六軸聯(lián)動臥式復合數(shù)控機床HC80絕大部分的工序在一次裝夾過程中就可以完成,特別是對于有相對位置要求的工序。這種設計解決了物流長度過長、基準轉換過多,定位誤差過大,工裝夾具數(shù)量過大,占地面積過大,新產品實驗周期過長等一系列重大問題。可以有效地提高了生產效率。
五軸聯(lián)動復合激光加工機床SLC-1是以三軸聯(lián)動復合激光加工機床為基礎,進行的進一步的開發(fā)研究成果,可實現(xiàn)空間復雜曲面激光淬火、激光切割、激光焊接等激光加工。在創(chuàng)新過程中,將五軸和三軸的本質區(qū)別作為了一個重點考慮方向。三軸加工時,在工件坐標系中其刀具周線固定不變;而五軸加工中卻做了相應的創(chuàng)新改變,刀具軸線設計成了相應變化的,既保證了加工質量也提高了切削效率,同時避免其它因素的影響。但需要注意的是,自主研發(fā)的開放式數(shù)控系統(tǒng),隨著網(wǎng)絡復雜程度的增加所需求解的非線性優(yōu)化問題也會復雜化,我們需要選擇最佳的網(wǎng)絡結構。隨著復合加工技術的發(fā)展大跨步發(fā)展,出現(xiàn)了多種組合的復合加工機床,有效地提高了加工效率。
機器人主要分為固定機器人和移動機器人兩大類。其中的移動機朱志榮陜西榮天電氣有限公司719000器人又可再分為輪式移動機器人、履帶式移動機器人、步足移動機器人。自動導航輪式移動機器人包含了輪式移動機構和作業(yè)操作機構。而對于只含輪式移動機構的AGWMR也可將其稱之為“自動導航車”。
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